La construction de cette église s’est déroulée sur plusieurs siècles, principalement autour des XIIe et XIIe siècles, XVe et XVIe, et XIXe siècle.

Cambes est mentionné comme possession de l’abbaye de Figeac en 1146 (Clary, 1986). La majeure partie de l’édifice actuel doit sans doute être datée de la fin du 12e siècle ou du début du 13e siècle. Deux chapelles ont été greffées sur la travée de la nef qui précède le chœur, l’une au sud et l’autre au nord, sans doute à la fin du 15e siècle ou au début du 16e siècle. Une travée supplémentaire a été ajoutée à chacune des chapelles pour les transformer en bas-côtés, en 1842 sur le côté sud, en 1848 sur le côté nord, dates inscrites sur les clefs de voûte. C’est sans doute à la même époque que la façade ouest a été modifiée dans le goût néo-classique et que la partie haute de la tour-clocher a été refaite.